ISBN 9783843921633

978-3-8439-2163-3, Reihe Robotik und Automation

Jens Liedke
Entwicklung einer heterogenen Roboterplattform für Modular- und Schwarmrobotik

219 Seiten, Dissertation Karlsruher Institut für Technologie (2014), Softcover, A5

Zusammenfassung / Abstract

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung und technischen Realisierung eines neuartigen Robotersystems, das sowohl Eigenschaften der Schwarmroboter, als auch der modularen, selbst-rekonfigurierbaren Roboter (MSR) aufweist. Diese neuartige Klasse autonomer Roboter zeichnet sich durch einzelne, mobile Robotermodule aus, die sowohl als unabhängige Individuen als auch als Teil einer, aus miteinander verbundenen Robotermodulen, zusammengesetzten Struktur agieren können. Besonderes Augenmerk wird innerhalb der Arbeit auf das zugrunde liegende elektromechanische System gelegt, dessen Entwicklung durch eine Vielzahl von Herausforderungen geprägt ist. Das Ergebnis ist der als CoSMO (Collective Self-Reconfigurable Modular Organism) bezeichnete Roboter, der mit seinem leistungsstarken Knickgelenk, einer auf Ethernet basierenden, drahtgebundenen Roboter-Roboter-Kommunikation, dem integrierten Fahrantrieb auf Basis von parallelen Antriebsschrauben und den vier vollständig in den Roboter integrierten, aktiven Kupplungen eine neue Leistungsklasse im Bereich der mobilen MSR darstellt.