ISBN 9783843934787

978-3-8439-3478-7, Reihe Mechanik

Christian Radisch
Dynamikuntersuchungen und Regelungskonzepte zum Betrieb von Containerkranen

121 Seiten, Dissertation Technische Universität Hamburg-Harburg (2017), Softcover, A5

Zusammenfassung / Abstract

In dieser Arbeit werden neue Regelungsmöglichkeiten für Containerkrane entwickelt, indem alle Freiheitsgrade der Last modelliert und die Dynamik mit einem Mittelungsverfahren untersucht wird. Ein weiterentwickeltes Cubature-Kalman-Filter mit stochastischer Integration höherer Ordnung ermöglicht die präzise Zustandsschätzung. Diese wird zusammen mit einem systematisch für unteraktuierte Systeme entworfenen Sliding-Mode-Regler theoretisch und experimentell am Versuchskran untersucht. Die entwickelten Methoden werden auf die Regelung von Drehschwingungen der Last um die Hochachse und die Dynamik eines halbvollen Tankcontainers beim Umschlagprozess angewendet.