ISBN 978-3-8439-0721-7

978-3-8439-0721-7, Reihe Robotik und Automation

Felix Hackbarth
Lokalisierung, Planung und Koordination mobiler Robotersysteme mittels lokaler Speicher

165 Seiten, Dissertation Technische Universität Hamburg-Harburg (2012), Hardcover, A5

Zusammenfassung / Abstract

In verteilten Lagerungs- und Überwachungssystemen mittels mobiler Roboter stellen die Lokalisierung und Koordination der einzelnen teilautonomen Einheiten die wesentlichen Herausforderungen dar. In der vorliegenden Arbeit wird simulativ und experimentell ein dezentraler Ansatz untersucht, das Lokalisierungsproblem über den schrittweisen Aufbau und Austausch von Positionswahrscheinlichkeitskarten und das Kommunikationsproblem über lokale, ortsfeste Speicher wie beispielsweise RFID zu lösen. Die Lösung des globalen Suchproblems bei Ausschluss direkter Kommunikation geschieht über die Koordination der Einzeltrajektorien mittels lokaler, heuristischer Regeln. Basierend auf den Informationen in lokalen, ortsfesten Speichern organisiert sich das Verhalten der mobilen Roboter im Lagersystem selbst. Im Überwachungssystem koordinieren globale Systemgleichungen das Verhalten, lokale Regeln vermeiden dabei Kollisionen.