ISBN 9783843917483

978-3-8439-1748-3, Reihe Informatik

Dirk Göger
Ein kapazitives Sensorsystem für Robotergreifer

199 Seiten, Dissertation Karlsruher Institut für Technologie (2014), Softcover, A5

Zusammenfassung / Abstract

Roboter werden zunehmend in unstrukturierten Umgebungen eingesetzt. Hierbei spielt das Greifen und Manipulieren von Gegenständen eine zentrale Rolle. Der Roboter benötigt dafür Sensordaten, die den gesamten Greifprozess lückenlos abdecken. Dies umfasst sowohl die Annäherungsphase des Robotergreifers an das Objekt, als auch die Erfassung des Objekts während des Greifens und Manipulierens. Im Rahmen dieser Arbeit wird ein kapazitiver Sensor für Robotergreifer entwickelt, der die Erfassung des gesamten Greifvorgangs ermöglicht.

Einleitend werden das Sensorkonzept und die zugehörige Messkette grundlegend erarbeitet. In weiterführenden Kapiteln werden die Eigenschaften des Näherungssensorteils und des taktilen Sensorteils untersucht und modelliert

Die Arbeit mündet in der Integration des Sensors in eine anthropomorphe Roboterhand.